Рассмотрен метод решения задачи оптимального управления на фиксированнои интервале времени со свободным правым концом и ограничениями в виде линейного дифференциального уравнения в случае, когда минимум целевой функции ищется на части множества достижимости, заданной системой линейных неравенств.
