Рассматривается новый способ получения косвенной оценки вектора состояния беспилотного летательного аппарата (БЛА) в продольном и боковом каналах с помощью идентификатора, использующего операцию прогноза оптимального фильтра Калмана (ОФК). Производится оценивание координат БЛА, измерение которых непосредственно на объекте не выполняется. К таким координатам относятся угол наклона траектории, угол скольжения, угол вертикального ветра и сила бокового ветра. В целях исключения переменных коэффициентов идентификатора и обеспечения разгрузки бортового вычислителя предлагается заморозить наиболее значимые для оцениваемых координат коэффициенты матрицы поправок ОФК, а остальные коэффициенты обнулить. Так как в исполнительных приводах рулей высоты, направления и элеронов существуют ограничения их скоростной и позиционной составляющих, оценка координат БЛА в идентификаторе должна производиться с учетом указанных нелинейностей. В работе представлен подход, учитывающий указанные ограничения, при этом в идентификатор вводятся ограничения в виде линейной зоны с насыщением на скорости изменения оценок вектора состояния. Приводятся результаты имитационного моделирования работы алгоритма в режиме посадки с использованием пакета Matlab Simulink.
