В данной работе рассматривается полет беспилотного летательного аппарата в сложных условиях при наличии угроз. Угрозы задаются в терминах 2D-рельефа. Оптимальная 2D-траектория, минимизирующая риск при ограничениях на время перелета и скорость, находится с помощью преобразования задачи с незаданным граничным условием к задаче с фиксированным временем перелета и численного решения краевой задачи. Найденная 2D-траектория используется для построения полиномиальной аппроксимации 3D-траектории с учетом рельефа местности.

Известия РАН.Теория и системы управления [Текст] : научный журнал / РАН. Известия АН. — М. : Наука.

• УДК // Авіація та космонавтика. Літальні апарати. Ракетна техніка та реактивні снаряди. Астронавтика та космічна техніка
• УДК // Ймовірність. Математична статистика