Приведены основные идеи метода поиска базовых инерционных параметров, предложен рекурсивный подход к его реализации, эффективный с точки зрения быстродействия, а также рассмотрены практические аспекты применения этого подхода. Представлены результаты использования программы, разработанной согласно предложенному алгоритму, для манипулятора PUMA 560.
