Розглядається алгоритм оптимізації цифрової системи керування із модифікаціями пропорційно-інтегрально-диференційного (ПІД) регулятора за інтегральними показниками якості. Запропонований алгоритм дозволяє проводити параметричний синтез цифрових ПІД, ПІ-Д та І-ПД регуляторів за інтегральними показниками якості із мінімізацією керуючого впливу. Чисельно досліджено взаємозв'язок інтегральних критеріїв якості з характером перехідних процесів у системі керування. Показано залежність якості перехідних процесів від параметрів критерію, каналу впливу та модифікації ПІД закону керування. Проведено аналіз впливу неідеальності модифікацій ПІД регулятора на якість перехідних процесів у системі керування. Розглянуто приклади реалізації запропонованого алгоритму при моделюванні перехідних процесів у системі керування. Алгоритм може використовуватися розробниками систем автоматичного керування для оптимізації цифрових систем керування. Ключові слова: оптимізація, інтегральні критерії якості, ПІД регулятор, ПІ-Д регулятор, І-ПД регулятор, об'єкт керування, система керування.
