В статье показано, что алгоритм коррекции параметров структуры управления, полученной на основе решения задачи по принципу минимума, позволяет формировать оптимальную траекторию автоматического подводного аппарата (АПА) и устойчиво работает при изменении терминальных условий. Построена система стабилизации АПА, позволяющая определять угол отклонения рулей глубины, необходимый для удержания АПА на оптимальной траектории. Представлены результаты численных расчетов динамики АПА с использованием имитационной модели.
