Рассмотрена кинематическая модель одно- и двухсекционного роботов с двумя и тремя управляемыми колесами. Осуществлен геометрический синтез негладкой программной траектории, формирующей астроиду как предельную огибающую положений робота. Представлена динамическая модель двухсекционного экипажа с указанной траекторией.
