Рассмотрены три варианта построения математической модели шарнира при моделировании плоских механических систем. Выявлены особенности этих моделей, выполнены вычислительные эксперименты, даны рекомендации по применению. Ключевые слова: математическое моделирование, базис, модель, шарнир, механизм, динамика
