Рассматривается новый метод расчета настроек ПИД-регуляторов для линейных объектов с запаздыванием, минимизирующий квадратичный критерий I2. Его суть состоит в получении комплексной частотной характеристики (КЧХ) оптимального линейного регулятора с последующим МНК-приближением (приближение с использованием метода наименьших квадратов) к ней в существенном диапазоне частот комплексной частотной характеристики ПИД-регулятора.