Для складання рівнянь динаміки довільного руху твердого тіла незмінної системи матеріальних точок літального апарату, підпорядкованих ідеальним і голономним зв’язками, запропоновано простий і універсальний метод зі застосуванням формули Ейлера, перетвореною автором статті.