Представлен слабосвязанный метод построения интегрированной навигационной системы, обеспечивающий улучшение качества оценок состояния в автономной инерциальной навигации за счет оценки относительного движения с использованием видеоданных. Применена новая методика оценки положения на основе минимизации энтропийно-подобной функции стоимости, по определению робастной к наличию шума и выбросов в визуальном изображении. Приводится экспериментальное подтверждение эффективности этой методики в сравнении с алгоритмом, используемым в настоящее время. В рамках стохастического клонирования для навигации используется непрямой фильтр Калмана. Робастная относительная оценка положения, полученная при использовании новой методики, передается в навигационный фильтр в качестве значения относи-тельного положения. Представлены результаты моделирования, проведено их сравнение с результатами, полученными с помощью классического алгоритма прямого линейного преобразова-ния на основе RANSAC.
