камерами. Метод основывается на сопоставлении точечных особенностей на последовательности изображений и вычислении матриц геометрических преобразований между локальными системами координат в разные моменты времени движения аппарата. Вычисление преобразований осуществляется методом нелинейной оптимизации по данным сопоставленных 3D-облаков точек-особенностей наблюдаемой обстановки. Ключевые слова: подводный аппарат, навигация, SLAM, 3D-облако точек, сопоставление особенностей, фильтрация, калибровка, CUDA
