Рассмотрен метод построения компактных кинематических схем планетарных коробок передач с присоединяемыми планетарными рядами на примере планетарной коробки передач с двумя степенями свободы. Ключевые слова: планетарная коробка передач; трехзвенный дифференциальный механизм; уравнение кинематики.
