Рассмотрены вопросы разработки структурной схемы и математической модели обобщенного привода промышленного робота, применяемого в качестве загрузочного устройства в станках с ЧПУ. Разработана структурная модель обобщенного привода на основе исследования передаточных функций составляющих звеньев привода. Полученные данные используются для составления алгоритма и программы расчета переходной функции привода конкретного исполнения. Ключевые слова: промышленный робот, привод, станок с ЧПУ, структурная схема, математическая модель, передаточная функция, устойчивость, алгоритм
