Решается задача разработки математической модели неголономной механической системы одноосного колесного модуля для измерения геометрических параметров аэродромов. При этом уравнения выводятся методом множителей Лагранжа в форме, ориентированной на последующее построение системы управления модулем с линеаризацией обратной связью.

Вестник Московского Авиационного института [Текст] / Московский авиационный институт // Вестник Московского Авиационного института ; Московский авиационный институт - М. : МАИ. — М. : МАИ, 2012.

• УДК // Машинобудування. Техніка загалом
• УДК // Рівняння динаміки руху. Рівняння Ейлера. Рівняння Лагранжа. Рівняння неперервності/ Уравнения движения. Уравнения Эйлера и Лагранжа. Уравнение непрерывности/Movement equations. Euler and Lagrange's equations