Представлен подход к разработке системы управления движением мобильного робота по кусочно-гладкой траектории, задаваемой путевыми точками и совокупностью прямолинейных и круговых участков. Синтез управления осуществляется с помощью дифференциально-геометрического метода посредством нелинейного преобразования исходной динамической модели. Основные результаты представлены моделью пространственного движения и соответствующими нелинейными алгоритмами управления.
