Рассматривается задача об управлении многозвенным маятником в окрестности заданного положения равновесия. Построен закон управления в форме обратной связи, позволяющий приводить маятник за конечное время в положение равновесия ограниченным моментом, приложенным к первому звену. Предложенный подход основан на методах теории устойчивости движения и использует понятие функции Ляпунова, общей для двух различных устойчивых систем дифференциальных уравнений. Эффективность полученного закона управления продемонстрирована с помощью компьютерного моделирования динамики трехзвенного маятника.
