В статье получены уравнения кинематики в кватернионной форме и уравнения динамики твердого тела в географической системе координат. На их основе получены выражения для уравнений ошибок кинематических соотношений в виде кватернионов и уравнений ошибок динамики поступательного движения. Выполнено построение уравнений дискретного фильтра Калмана. Описана реализация алгоритма счисления углового и пространственного положения малогабаритного автономного летательного аппарата и представлена реализация синтезированного алгоритма применением различных методов интегрирования уравнения кинематики и динамики изделия. Ключевые слова: навигация, акселерометр, датчик угловой скорости, фильтр Калмана, уравнение ошибок, интегрирование уравнений.

Авиационно-космическая техника и технология [Текст] : Научно-технический журнал // Авиационно-космическая техника и технология - Х. : Нац. аэрокосм. ун-т им. Н. Е. Жуковского "Харьк. авиац. ин-т". — Х. : Нац. аэрокосмический ун-т "ХАИ", 2014.

• УДК // Бортові системи наведення, управління та навігації, бортові прилади
• УДК // Ідентифікація, моделювання, параметри тощо
• Праці співробітників ХАІ // Праці співробітників ХАІ/Труды сотрудников ХАИ
• Праці співробітників ХАІ // Фірсов С.М./Фирсов С.Н./Firsov S.