Представлен вывод строгих уравнений ошибок БИНС, в т. ч. с учетом неидеальности бортовой шкалы времени. Комментируются особенности поведения БИНС, не замеченные ранее при использовании приближенных уравнений ошибок ИНС в вариациях. Впервые предложено использовать уравнения ошибок не только для анализа точности, но и для повышения точности БИНС. Приведены оценки ограничения точности БИНС квантовыми шумами гироскопов на эффекте Саньяка - ЛГ, ВОГ и атомных интерферометров на волнах де Бройля.
