Рассмотрена кинематика сочленного двухзвенного транспортного робота с тремя управляемыми колесами. Движение происходит в угловом коридоре. Выполнен геометрический синтез гладкой программной траектории при сохранении оптимальной маневренности экипажа. Разработана динамическая модель движения экипажа по отмеченной траектории. Для общего случая движения даны аналитические выражения реакций в точках контакта колес с основанием.
