Для лагранжевых динамических систем с неточно известными параметрами построено непрерывное управление в форме синтеза, использующее идеи метода декомпозиции на основном участке траектории и линейные обратные связи с коэффициентами, зависящими от фазовых переменных, в окрестности терминального состояния. Предполагается, что в области движения матрица кинетической энергии системы близка к некоторой постоянной матрице и на систему действуют неконтролируемые ограниченные возмущения. Предложенные законы управления позволяют переводить систему из произвольного начального состояния в заданное терминальное состояние за конечное время при помощи ограниченных по модулю обобщенных сил. Дана оценка сверху полного времени движения системы и указаны способы ее уменьшения. Эффективность представленных алгоритмов продемонстрирована на примере численного моделирования динамики ряда простых механических систем.
