Разработан и протестирован средствами компьютерного моделирования алгоритм для перелезания шестиногого мобильного робота через шар, свободно катающийся на горизонтальной плоскости. Синтезируемое движение включает три маневра. Сначала робот залезает с горизонтальной плоскости на шар, находящийся в состоянии покоя. В конце этого маневра шар приобретает некоторую угловую скорость, вызванную погрешностями исполнения программного движения. Последующее движение робота синтезируется с целью погасить приобретенную в процессе залезания угловую скорость до приемлемой величины. Завершает движение маневр слезания с почти покоящегося шара на опорную горизонтальную плоскость. Движение робота реализуется с помощью сил сухого трения без каких-либо специальных приспособлений. Асимптотическая устойчивость программного движения системы в целом обеспечивается PD-регулятором, реализующим необходимые шаговые циклы движений ног и спланированный закон движения корпуса. Обсуждаются результаты компьютерного 3D-моделирования движения робота. Модель механической системы робот?шар формируется средствами программного комплекса “Универсальный механизм” и описывается автоматически выводимой системой дифференциальных уравнений, учитывающих динамику всех твердотельных элементов.
