Рассмотрено применение замкнутых групп винтов для построения механизмов параллельной структуры и найдены особые положения, связанные с потерей одной или нескольких степеней свободы. Рассмотрен подход к структурному анализу и синтезу роботов параллельной структуры, основанный на математическом аппарате винтового исчисления и формулах Куцбаха, применяемых для структурного анализа и синтеза. Представлен структурный синтез и анализ роботов параллельной структуры с частичной кинематической развязкой. Методика структурного анализа и синтеза построена на винтовом исчислении. Показа-ны возможные особые положения, связанные с потерей одной или нескольких степеней свободы. Ключевые слова: частичная кинематическая развязка; силовые винты; параллельные роботы.
