Исследован способ повышения точности функционирования бесплатформенной инерциальной навигационной системы, установленной на борту наземного подвижного объекта. Источником погрешностей функционирования бесплатформенной инерциальной навигационной системы являются, в основном, неизвестные дрейфы векторного измерителя угловой скорости и смещения векторного измерителя линейного ускорения (т.е. собственные возмущения измерителей). Рассматриваемый способ в литературе известен, как режим ZUPT (zero velocity up-date), заключающийся в том, что в процессе движения подвижного объекта происходит уточнение погрешностей измерителей, в первую очередь, собственных погрешностей векторного измерителя угловой скорости, и их компенсация за счет периодических остановок объекта на короткий промежуток времени. Рассмотрены два варианта режима ZUPT. В первом варианте оцениваются собственные дрейфы векторного измерителя угловой скорости и угол азимута, во втором - только собственные дрейфы. На основе разработанных математических моделей для основных режимов функционирования бесплатформенной инерциальной навигационной системы - режима начальной выставки и режима навигации - получено математическое описание двух вариантов ZUPT и предложены соответствующие алгоритмические решения, позволяющие определить и компенсировать погрешности векторного измерителя угловой скорости после выполнения режима.
