Приведена теоретическая модель формирования магнитного поля подземного стального трубопровода в геомагнитном поле. Рассмотрены вопросы оптимизации схемы измерения пространственных составляющих напряженности магнитного поля над стальным трубопроводом и формирования признаков классификации стального трубопровода. Предложен многопараметровый метод оценки глубины залегания и амплитудной функции магнитного поля подземного стального трубопровода в геомагнитном поле, базирующийся на методе регуляризации. Исследованы условия и получены аналитические выражения, необходимые для оптимальной оценки диагностических параметров подземного стального трубопровода в геомагнитном поле. Ключевые слова: магнитометрический контроль стального трубопровода, геомагнитное поле, глубина залегания стального трубопровода, амплитудная функция магнитного поля, функционал, признаки классификации стального трубопровода, параметр регуляризации