Досліджуємо керований рух чотириланкового маніпулятора замкнутої кінематичної структури. Маніпулятор під дією керувань переносить вантаж із заданого початкового положення у деяке відоме кінцеве. Для керування рухом маніпулятора достатньо прикласти керуючі зусилля у двох шарнірах.

Фізико-математичне моделювання та інформаційні технології [Текст] : науковий збірник / НАНУ; Центр математичного моделювання ін-ту прикладних проблем механіки і математики ім. Я.С. Підстригача // Фізико-математичне моделювання та інформаційні технології ; НАНУ; Центр математичного моделювання ін-ту прикладних проблем механіки і математики ім. Я.С. Підстригача - Львів. — К., 2014.

• УДК // Діяльність і організація. загальна теорія комунікацій
• УДК // Навантажувально-транспортні машини, маніпулятори. Промислові роботи
• УДК // Теорія машин та механізмів. Загальні питання технiчної механіки