Излагаются результаты исследований по решению задач управления динамикой систем с программными связями, содержащих элементы различной физической природы. Определяются условия устойчивости решений уравнений динамики относительно уравнений связей, и предлагается алгоритм построения уравнений возмущений связей, гарантирующий стабилизацию связей при численном решении. Приводится решение задачи управления прямолинейным движением тележки с перевернутым маятником.
