Рассматривается сильносвязанная инерциально-спутниковая система, в которой помимо данных инерциального модуля в обработке участвуют временные приращения фазовых GPS-измерений в обычном (недифференциальном) режиме. Предлагается модифицированный метод комплексирования инерциальных и спутниковых данных, в котором при формировании матрицы наблюдения учитывается изменчивость матрицы динамики ошибок ИНС. В алгоритме комплексирования используется кубатурный фильтр Калмана (КФК), позволяющий учесть нелинейный характер уравнения, описывающего погрешности ИНС на этапе выставки. Приводятся результаты автомобильных испытаний. Сравниваются результаты, полученные тремя фильтрами: обобщенным ФК, модифицированным (в части вычисления матрицы наблюдения) обобщенным ФК, модифицированным КФК. Установлено преимущество последнего фильтра. Ключевые слова: приращения фазы несущей, инерциальный измерительный модуль, сильносвязанное комплексирование, кубатурный фильтр Калмана
