В статье представлен метод коррекции местоположения и курса навигационной системы с использованием поэтажных планов зданий. Алгоритм включает три этапа: (a) обработка данных автономных датчиков для определения местоположения и курса, (б) коррекция путем согласования с картой, и (в) оценка ошибок навигационной системы. Парциальный фильтр используется для комплексирования данных от навигационного счисления с планом здания. Фильтр Калмана оценивает ошибки счисления по курсу и местоположе-нию. Алгоритм предназначен для навигационных систем объектов, работающих внутри зданий с известными планами этажей, и может быть адаптирован для реализации в навигационных системах реального времени с недорогими МЭМС-гироскопами и датчиками скорости в качестве инструментов счисления. Реальные данные, полученные при испытаниях объекта внутри зданий, продемонстрировали, что предлагаемый алгоритм способен исправлять значительные погрешности положения и курса. Ключевые слова: навигация, счисление, наземные объекты, гироскопы, фильтр Калмана, парциальные фильтры
