Рассмотрено использование аппарата сплайнов для формирования в реальном масштабе времени гладких исполнительных траекторий, что позволяет уменьшить величину сигнала управления при переходе с одного элементарного участка траектории на другой и создать запас по управлению. Ключевые слова: сплайны, гладкая исполнительная траектория, подвижные роботы
