Изучается ходьба человека с костылями. В качестве математической модели принимается плоский механизм, включающий в себя пять весомых звеньев (туловище, две голени, и два бедра), прикрепленные к нему невесомые стопы и невесомый костыль. Под костылем подразумевается костыль вместе с держащей его рукой. Рассматривается походка человека, при которой костыли совершают синхронное движение, поэтому в модели два костыля представлены как один. Звенья механизма, а также костыль считаются абсолютно твердыми телами. С помощью системы регистрации движений записаны траектории движения здорового человека и костылей. При помощи этих траекторий получены зависимости изменения углов в суставах человека от времени, а также их первые и вторые производные. С использованием тензоплатформ найдены силы реакции опоры, приложенные к стопам человека, и координаты точки приложения этих сил. Путем решения обратной задачи динамики найдены моменты, развиваемые в суставах человека, и затрачиваемые на создание моментов мощности. Они могут быть использованы при выборе приводов в суставах “медицинского” экзоскелета. Межзвенные углы, полученные в результате эксперимента, могут быть взяты в качестве отслеживаемых программных траекторий для организации движения медицинского экзоскелета, надетого на инвалида, больного параплегией. Возникающие при рассмотрении обратной задачи динамики переопределенные системы уравнений решаются с использованием метода наименьших квадратов.
