Рассматривается механическая система, состоящая из вращающегося основания и твердого тела, которое может поворачиваться относительно основания вокруг оси, совпадающей с осью вращения основания. Управление движением тела относительно основания осуществляется с помощью безредукторного (высокомоментного) электропривода. Управляющей переменной служит напряжение, подаваемое на клеммы цепи якоря электродвигателя. Предложена динамическая модель системы, учитывающая момент сил трения в подшипниках качения относительно оси вращения. Момент сил трения качения представляется нечетной функцией угловой скорости вращения тела, имеющей разрыв первого рода в нуле, подобно характеристике сухого трения. Решается задача оптимального управления приведением тела в заданное угловое положение в отсутствие трения. Минимизируемым функционалом служит интеграл по времени от квадратичной функции управляющих и фазовых переменных. Для системы с трением построены квазиоптимальные законы управления в форме синтеза и оценены зоны застоя, обусловленные наличием сухого трения скольжения при качении. Предложены режимы управления с компенсацией неидеальностей и возмущающих факторов. Проведено математическое моделирование и определены динамические характеристики управляемого процесса.

Известия РАН.Теория и системы управления [Текст] : научный журнал / РАН. Известия АН. — М. : Наука.

• УДК // Різноманітні типи контролю, керування та регулювання
• УДК // Тіла, що обертаються навколо осі. Тіла обертання