Микролетательные аппараты (МЛА) применяются в аварийно- спасательных службах для автономного исследования опасных территорий. Особую сложность представляет автономный доступ в здания в силу неуверенного приема сигналов ГНСС в городских условиях и узких проходах в здания. В статье представлена комплексная система обеспечения полета, состоящая из подсистем наведения, навигации и управления, спроектированных для обеспечения безопасного проникновения в здания. Система наведения разделена на две части. Подсистема наведения по видеоданным обеспечивает маневрирование МЛА в промежуточном положении перед зданием. Подсистема наведения по потенциальным полям позволяет МЛА проникать в здания, избежав столкновений. При этом не требуется никаких исходных данных о структуре здания, а также карт. Чтобы обеспечить управление полетом по данным о реальном кинематическом состоянии МЛА, используется точная и робастная система навигации, не зависящая от спутниковых измерений. Оценивается функционирование комплексной системы путем моделирования полетных данных. Ключевые слова: микролетательный аппарат, наведение, навигация, ГНСС
