Исследованы динамические процессы в электромеханической части привода системы управления с волновым зубчатым редуктором. Рассмотрена динамическая модель привода, включающая в себя двигатель постоянного тока, волновой зубчатый редуктор с дисковым генератором волн и инерционную нагрузку. Динамические параметры волнового редуктора - коэффициенты крутильной жесткости и демпфирования определены в результате эксперимента по средним значениям. Система дифференциальных уравнений, описывающая движение привода, решена на компьютере для заданной частоты. Моделирование движения привода проведено для диапазона частот от 20 до 210 Гц. По результатам моделирования построены амплитудная и фазовая частотные характеристики привода. Проведено сравнение результатов моделирования с экспериментальными исследованиями, которое показало, что модель позволяет оценивать собственную частоту привода с погрешностью менее 10%.
