При решении ряда сложных манипуляционных задач целесообразно применение нечеткой логики, воспроизводящей опыт человека-оператора. К таким задачам можно отнести управление крупными манипуляторами космического базирования, а также наземными манипуляционными системами, применяемыми в строительстве, при ликвидации последствий аварий и катастроф. Однако для подобных манипуляционных систем управление усложняется за счет сложной и нелинейной динамики конструкции, которая может быть не полностью описана. Преимущество применения нечеткой логики для таких задач состоит в том, что правила управления не зависят от математической модели объекта. Однако по мере усложнения динамики объекта число таких правил существенно возрастает. В связи с этим в последнее время получил развитие новый подход, основанный на применении скользящего режима, который, в свою очередь, формируется с помощью нечеткого контроллера. Представляет интерес исследование такого подхода для управления манипулятором с существенным динамическим взаимовлиянием звеньев. Рассмотрен адаптивный метод управления с использованием скользящего режима, условия которого, в свою очередь, являются нечеткими. Метод обеспечивает устойчивость системы к внешним возмущениям, причем для его реализации не требуется знания динамической модели системы.
