Предложен метод определения запаздываний гироскопов и акселерометров при калибровке бесплатформенных инерциальных навигационных систем (БИНС) навигационного класса точности. Метод основан на применении фильтра Калмана в навигационном режиме БИНС и позволяет получать в едином итерационном процессе оценку погрешностей как запаздываний гироскопов и акселерометров, так и масштабных коэффициентов, неточности установки осей чувствительности и смещений выходных характеристик акселерометров и гироскопов, координат чувствительных масс акселерометров относительно полюса связанной системы отсчета. Применение навигационного режима БИНС при калибровке снижает требования к точности работы поворотного стола. Полученные оценки калибровочных параметров являются самосогласованными, минимизирующими результирующую погрешность работы БИНС. Метод опробован при калибровке БИНС на волоконнооптических гироскопах. Ключевые слова: бесплатформенная инерциальная навигационная система, калибровка, навигационный режим работы, запаздывания гироскопов и акселерометров, фильтр Калмана.
