Предложена классификация шарнирных четырехзвенников с делением их на семь групп. В основу классификации положен признак: характер изменения угла передачи в периоде кинематического цикла. Группы названных механизмов отличаются одна от другой положением механизма, в котором функция угла передачи достигает максимального значения, равного 90°. Для каждой из семи групп механизмов получены условия геометрической проворачиваемости. Теоретически установлены зависимости, определяющие длины звеньев шарнирных четырехзвенников в функции углов передачи. Ключевые слова: механизм; шарнирный четырехзвенник; кривошип; шатун; коромысло; угол передачи.
