В статье рассмотрены вопросы автоматизации операций "загрузки—выгрузки" в станках с ЧПУ с помощью промышленных роботов. Отмечено, что определяющей нагрузкой для привода промышленного робота при загрузке изделий в станки является инерционная нагрузка, которая проявляется на участках разгона и торможения. На основе этого отмечается актуальность изучения динамических характеристик привода. Представлена математическая модель линейного шагового электрогидравлического привода промышленного робота, позволяющая исследовать поведение привода в динамическом режиме. Составлена структурная модель привода. В результате теоретических исследований выявлен характер зависимостей основных параметров привода от параметров рабочей жидкости, входного воздействия, нагрузки и других факторов. Приведены выводы по проделанной работе. Ключевые слова: автоматизация, инерционная нагрузка, привод, динамические характеристики, математическая модель, структурная модель.
