Исследовано влияние положения центра масс многоногого робота, совершающего движение по свободно катающемуся шару, на изменение направления качения шара по горизонтальной плоскости. Рассмотрен случай, когда центр масс робота смещен от вертикальной оси, проходящей через центр шара, в плоскости, перпендикулярной вектору скорости. В упрощающих предположениях получены приближенные формулы, позволяющие оценить радиус кривизны траектории центра шара при повороте. Установлено, что при смещении центра масс от вертикальной оси, проходящей через центр шара, неизбежно возникает закрутка шара вокруг этой оси, что затрудняет маневрирование на шаре. В модельной постановке решена задача о маневрировании инсектоморфного робота с использованием двух свободно катающихся на горизонтальной плоскости шаров. Задача состоит в перемещении робота с горизонтальной плоскости на подвижный шар, подкатывании этого шара к другому свободному шару, перелезании робота на другой шар и слезании робота с него вновь на горизонтальную плоскость. Трудность задачи состоит в том, что рассматриваемая механическая система обладает высокой степенью неустойчивости, что приводит к сильному влиянию исполнительных погрешностей. Конструктивно показано, что принципиально решение задачи об указанном взаимодействии робота с двумя шарами существует и модельный робот способен ее выполнить, несмотря на то, что ему в процессе выполнения задачи приходится смещать свой центр масс от вертикальной оси.
