Рассмотрены модели планирования движений интеллектуальных агентов, объединенных в единую многоагентную робототехническую систему таким образом, чтобы поддерживать связанность системы. Исследованы способы позиционирования роботов, входящих в интеллектуальную группировку, максимально способствующие поддержанию связи между ними с минимальными временными затратами. Предложены алгоритмы передвижений роботов с гарантированным наличием связи между этими агентами, алгоритмы вычисления оптимальной расстановки агентов, алгоритмы корректировки расстановки агентов.
