Построены стохастические модели вектора состояния тесно интегрированной на-вигационной системы для общего случая и случая движения по ортодромии. Определены пути сокращения вычислительных затрат. Приведены результаты численного моделирования алгоритма фильтрации. Интегрированная навигационная система, ортодромия.
