Рассматривается методика исследования нелинейных колебательных процессов механических систем с одной степенью свободы методом фазовой плоскости. Для механизма планетарного типа определяются кинетическая и потенциальная энергии, а затем в зависимости от расположения одного его конкретного элемента определяются положения устойчивого и неустойчивого равновесия. Показано, что рассматриваемый механизм в зависимости от его геометрических характеристик может иметь одно или несколько положений устойчивого равновесия. Проведен анализ и выявлены некоторые особенности колебательных движений механизма около каждого отдельно рассматриваемого положения устойчивого равновесия, а также около их групп. Ключевые слова: положение равновесия; колебания; амплитуда; фазовый портрет; фазовая траектория; сепаратриса; центр; седло.
