Рассмотрен вариант построения комплексной системы навигации одноосного колесного модуля, предназначенного для решения ряда задач в аэродромной инфраструктуре. Ядром комплексной системы навигации является микромеханическая бесплатформенная инерциальная навигационная система, комплексируемая с видеокамерой и динамической моделью одноосного колесного модуля, обладающего неголономной связью с подстилающей поверхностью. Алгоритм комплексной системы навигации реализует одновременное оценивание навигационных параметров модуля и координат реперов, наблюдаемых видеокамерой. Показано, что комплексная система навигации обеспечивает определение навигационных параметров и построение структурной карты реперов на достаточно длительных интервалах времени без внешней коррекции. Ключевые слова: комплексная система навигации, одноосный колесный модуль, локальное картографирование.
