Представлен новый подход к решению задачи планирования пространственного маршрута полета беспилотного летательного аппарата в режиме реального времени, в основе которого положен метод частично целочисленного линейного программирования. Данный алгоритм, полностью учитывающий ограничения на маневренные качества беспилотного летательного аппарата, особенно эффективен в условиях полета в неизвестных средах или в ситуации постепенного уточнения информации об окружающей среде в процессе реального полета. Результаты моделирования разработанного алгоритма подтвердили эффективность предложенного подхода при решении задачи управления движением беспилотного летательного аппарата в режиме реального времени с облетом препятствий.
