Статья посвящена разработке алгоритмов управления, в том числе оптимального управления, в задаче избежания столкновения для системы из двух маятников с управляемым общим подвижным основанием. Решаются две задачи. В первой задаче требуется определить закон изменения ограниченной управляющей силы, обеспечивающий перемещение системы из начального состояния покоя в заданное конечное состояние покоя за конечное время и гарантирующий отсутствие столкновения маятников в процессе колебательных движений, а во второй задаче ? оптимальный по быстодействию закон изменения ускорения движения основания и ограниченную силу, порождающую это ускорение. Изложены алгоритмы построения искомых управлений, основанные на использовании условий управляемости Р. Калмана и метода принципа максимума Л.С. Понтрягина. Проведено моделирование динамики рассматриваемой системы при построенных законах управления. Путем сравнения численных результатов, полученных в обеих задачах, установлено, что за счет реализации разработанного алгоритма оптимального по быстродействию управления можно существенно уменьшить время успокоения маятников, предотвратив при этом возможное столкновение.
