Опис документа

Автор: Шаповалов Е.В., Долиненко В.В., Коляда В.А., Скуба Т.Г., Клищар Ф.С.

В работе рассмотрены основные проблемы автоматизации процессов многопроходной сварки МИГ /МАГ крупногабаритных изделий во всех пространственных положениях в условиях низкой повторяемости сборочных операций. Показана необходимость и, в то же время, недостаточность использования с целью адаптации только одного лазерно-телевизионного сенсора. Предложена методика оснащения робототехнического (механизированного) сварочного комплекса средствами технического зрения в виде системы лазерно-телевизионного и видео-пирометрического сенсоров. Представлены результаты разработки технических средств, алгоритмического и программного обеспечения адаптивного сварочного комплекса. В предложенных алгоритмах управления используются результаты измерений геометрических параметров как разделки кромок стыкового соединения, так и положения расплавленной сварочной ванны в реальном масштабе времени. Показано, что адаптивная роботизированная система выполняет основные функции, возложенные на нее: корректировка положения электрода и параметров режима сварки в условиях возмущающих факторов, и способна обеспечить необходимые геометрические и механические характеристики сварного шва. В данной работе в качестве примера используется робототехнический комплекс фирмы «ABB», в состав которого входит сварочный робот «ABBIRB-1600», оснащенный лазерно-телевизионным и видео-пирометрическим сенсорами, и источник питания дуги «ESAB Aristo MIG 5000I». Сварочные эксперименты показали, что разработанное программное и аппаратное обеспечение позволяет выполнить адаптацию РТ К для применения ее в процессе сварки стыковых соединений при действии возмущающих факторов, таких как: изменение величины зазора, искривление электродной проволоки, изменение температуры окружающей среды и др.