Предложен рекуррентный алгоритм для оценивания числа целей и их сопровождения. Показано, что если считать процессы появления и эволюции целей гауссовскими, то апостериорная интенсивность представляет собой смесь нормальных распределений. Получены выражения рекурсии для определения математических ожиданий, ковариаций и весов нормальных компонент апостериорной интенсивности.
