Получены формулы зависимости ковариационной матрицы ошибок оценивания углов курса, тангажа и крена от ковариационной матрицы ошибок измерения датчиков и фактической ориентации объекта. Сформулирована как статистическая задача оценивания углов ориентации по показаниям акселерометра и магнитометра, содержащим ошибки измерения. Приведены выражения для нижней границы Крамера–Рао ковариационной матрицы ошибок оценивания углов ориентации. Синтезирован максимально правдоподобный алгоритм, обеспечивающий асимптотическое достижение этой границы. Исследована точность оценивания углов ориентации Эйлера–Колмогорова для подвижного объекта по показаниям акселерометра и магнитометра при использовании существующего алгоритма и алгоритма максимального правдоподобия.
