Рассмотрена задача навигации простейшего колесного транспортного робота. Задача решена без использования акселерометров и датчиков угловой скорости, а только с использованием измерения кинематических параметров движения. Предполагается, что датчик угла поворота рулевого колеса имеет систематическую ошибку, которую необходимо компенсировать. Коррекция навигационных параметров осуществляется с помощью сигналов GPS.
