В работе развивается предложенный ранее автором подход к построению невозмущенного инерционными ускорениями географически ориентированного горизонтного трехгранника для поддержки навигационного счисления, названный гироскопическим ориентированием с корректируемым маятником (ГОКМ). В рассматриваемой схеме, реализуемой с помощью трехгранника акселерометров и только одного свободного гироскопа (НГ) с экваториальной ориентацией, особое внимание уделяется шулеровскому фильтру, позволяющему не только обеспечить «абсолютную» невозмущае-мость НС, но и поставить задачу автономной оценки его погрешности с точностью, которая в установившемся режиме определяется уходами гироскопа. Рассмотрена также задача эпизодической коррекции «азимутального» курса при проведении обсервации по месту.
